Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Год изданияСтатьи раздела
К последнему номеру журналаСистемы и приборы управления
- Методика расчёта модуля автомобильных весовMethod of calculating the weighing machine for heavy-duty vehiclesАвторы статьиAuthorsДавиденко А.Н.Davidenko A.N.Давиденко П.Н.Davidenko P.N.Лапшин Н.А.Lapshin N.A.
Методика расчёта модуля автомобильных весов
Использование большегрузных автомобилей с различным числом осей для перевозки различных грузов обусловливает актуальность разработки методики расчёта грузоприёмных платформ, состоящих из различного числа модулей, для низкопрофильных весов. Рассмотрена методика расчёта модуля автомобильных весов. Для расчёта грузоприёмной платформы использована модель условного автомобиля с различными значениями осевых нагрузок.
Ключевые слова
поверка; автомобильные весы; грузоприёмное устройство; наибольший предел взвешивания; осевая нагрузка; допустимое напряжение; момент сопротивления; условный автомобиль
Method of calculating the weighing machine for heavy-duty vehicles
The use of heavy-duty vehicles with a different number of axles for the transportation of various goods contributes to development actuality of the methods for calculating cargo-receiving platforms, consisting of a different number of modules, for low-profile weighting machines. The method of calculating the module of weighing machine for heavy-duty vehicles is considered. For the calculation of the cargo-receiving platform, a model of a conditional car with different axial loads is used.
Keywords
verification; car weighting machine; cargo intake facility; greatest limit of weighing; axial load; allowable stress; moment of resistance; conditional car
- Диагностика неисправностей приборного оборудованияDiagnosing of instrument equipment faultsАвторы статьиAuthorsШибанов Г.П.Shibanov G.P.
Диагностика неисправностей приборного оборудования
Рассмотрены теоретические основы одного из способов поиска мест неисправностей в системах, целевое назначение которых может быть представлено с достаточной для практики достоверностью как некоторая функциональная зависимость между входами, выходами и параметрами элементов (блоков, узлов), изменяющимися постепенно либо скачкообразно.
Ключевые слова
диагностика неисправностей; система; оборудование; способ; вход; выход; параметры; элементы
Diagnosing of instrument equipment faults
The theoretical foundations of one search way for fault locations in systems whose purpose can be presented with confidence sufficient for practice as some functional relationship between inputs, outputs and parameters of its elements (blocks, nodes), changing gradually or intermittently, are considered.
Keywords
fault diagnosing; system; equipment; method; input; output; parameters; elements
- Влияние аппаратурных ограничений на точность местоопределения воздушных судов с использованием спутниковых радионавигационных систем при переходе от кодовых к фазовым навигационным определениямInfluence of instrumental limitations on the accuracy of aircraft positioning by using satellite radio navigation systems during the transition from code to phase navigation definitionsАвторы статьиAuthorsМикрин Е.А.Mikrin E.A.Зубов Н.Е.Zubov N.Е.Иваненко С.В.Ivanenko S.V.Губенко С.В.Gybenko S.V.Шапкин В.С.Shapkin V.S.Далецкий С.В.Daletskiy S.V.
Влияние аппаратурных ограничений на точность местоопределения воздушных судов с использованием спутниковых радионавигационных систем при переходе от кодовых к фазовым навигационным определениям
Рассмотрено влияние асимметрии спектра помехи, вызванного неточной настройкой входного фильтра аппаратуры потребителей (АП) спутниковых радионавигационных систем (СРНС) с частотным разделением каналов типа ГЛОНАСС, на точность фазовых навигационных определений координат воздушного судна (ВС). Показано, что смещение оценки фазы сигнала, обусловленное асимметрией спектра помехи, может достигать значений, существенно превышающих инструментальную погрешность фазовых измерений. Описано влияние замены фазы смеси сигнала и помехи её цифровым эквивалентом в виде измеряемого количеством счётных импульсов временного интервала между нулевыми переходами смеси и опорного сигнала на точность фазовых навигационных определений ВС с использованием АП СРНС. Отмечено, что такая обработка приводит к смещению оценки фазы сигнала, которая может достигать значительной величины (это свидетельствует об ограничениях, присущих цифровым методам обработки сигнала, при переходе в АП СРНС от кодовых навигационных определений к фазовым).
Ключевые слова
воздушное судно; спутниковая радионавигационная система; навигационные определения; оценка фазы сигнала; смещение оценки; помеха; асимметрия спектра; измерение фазы; цифровая обработка; плотность вероятностей
Influence of instrumental limitations on the accuracy of aircraft positioning by using satellite radio navigation systems during the transition from code to phase navigation definitions
The asymmetry influence of the interference spectrum caused by inaccurate tuning of the consumer equipment (CE) input filter of satellite radio navigation systems (SRNS) with frequency division of GLONASS type channels on the phase navigation determination accuracy of the coordinates of the aircraft is considered. It is shown that the shift in the estimate of the signal phase, due to the asymmetry of the interference spectrum, can reach values that significantly exceed the instrumental error of the phase measurements. The effect of replacing the signal mixture and interfering phase with its digital equivalent in the form of the time interval between zero transitions of the mixture and the reference signal, measured by the number of phase transitions on the phase navigation determination accuracy of the aircraft by using the AP SRNS is described. It is marked that such processing leads to a shift in the estimate of the signal phase which can reach a significant amount (this indicates the limitations inherent in digital signal processing methods when transition from navigation code definitions to phase definitions in the CE SRNS).
Keywords
aircraft; satellite radio navigation system; navigation definitions; signal phase evaluation; bias assessment; interference; spectrum asymmetry; phase measurement; digital processing; probability density
- Проектирование системы управления и навигационного комплекса беспилотных летательных аппаратовDesigning a control system and navigation complex of unmanned vehicleАвторы статьиAuthorsФам Суан ЧыонгFam Suan Chyong
Проектирование системы управления и навигационного комплекса беспилотных летательных аппаратов
Исследована задача проектирования системы управления и навигационного комплекса беспилотного летательного аппарата (БЛА). Представлен общий подход к синтезу алгоритма управления для системы управления при движении БЛА по маршруту. В качестве навигационного комплекса использован селективный комплекс с интеллектуальной компонентой в виде акцептора действия П.К. Анохина. Представлен анализ геофизических полей для использования в навигационном комплексе. Полученные решения носят универсальный характер и могут быть использованы для БЛА различных классов.
Ключевые слова
беспилотный летательный аппарат; система управления; система маршрутной коррекции; навигационный комплекс; алгоритм управления; акцептор действия; геофизические поля
Designing a control system and navigation complex of unmanned vehicle
The task of designing a control system and navigation complex of an unmanned aircraft (UA) is researched. A general approach to the synthesis of the control algorithm for the control system during the UA movement along the route is introduced. As a navigation complex, a selective complex with an intellectual component in the form of an action acceptor of the P.K. Ankhin is used. The analysis of geophysical fields for use in the navigation complex is introduced. The obtained solutions have universal nature and can be used for UA of various classes.
Keywords
unmanned aircraft; control system; route correction system; navigation complex; control algorithm; action acceptor; geophysical fields
- Метод обеспечения тепловых режимов работы оптоэлектронных приборовThe ensuring method of operation thermal modes of optoelectronic devicesАвторы статьиAuthorsСаргсян Г.А.Sargsyan G.А.Сотникова С.Ю.Sotnikova S.Yu.Субботин С.А.Subbotin S.A.Белый А.В.Beliy A.V.
Метод обеспечения тепловых режимов работы оптоэлектронных приборов
Предложен алгоритм метода обеспечения тепловых режимов работы оптоэлектронных приборов — лазерных гироскопов для измерения угловой скорости летательных аппаратов, на которых они устанавливаются в системах инерциальной навигации. Метод решает одну из проблем, с которой сталкиваются разработчики бесплатформенных инерциальных навигационных систем — обеспечение заданной точности работы при высоких тепловых нагрузках, в том числе при внутренних тепловыделениях на электронных компонентах печатных узлов лазерных гироскопов. Применение разработанного метода при проектировании электронных навигационных приборов позволяет осуществить системный подход и повысить показатели надёжности и точности работы до требуемого уровня.
Ключевые слова
математическое моделирование; тепловые режимы; модель тепловых процессов; оптоэлектронные приборы; АСОНИКА
The ensuring method of operation thermal modes of optoelectronic devices
The ensuring method algorithm of operation thermal modes for optoelectronic devices — laser gyroscopes for measuring the angular velocity of aircraft, on which they are placed in inertial navigation systems is proposed. The method solves one of the problems faced by the developers of inertial navigation systems without platform — ensuring the specified accuracy of operation at high thermal loads, including internal heat dissipation on electronic components of laser gyros printed nodes. The application of the developed method in the design of electronic navigation devices allows you to realize a systematic approach and improve the reliability and accuracy indices of the operation to the desired level.
Keywords
mathematical modeling; thermal conditions; thermal process model; optoelectronic devices; ASONIKA
- Моделирование алгоритмов оценивания погрешностей инерциальных навигационных систем по данным лабораторного экспериментаModeling of algorithms for estimating errors of inertial navigation systems according to a laboratory experiment data areАвторы статьиAuthorsХу Ц.Hu TS.Неусыпин К.А.Neusypin K.А.Пролетарский А.В.Proletarskiy A.V.Селезнева М.С.Selezneva M.S.
Моделирование алгоритмов оценивания погрешностей инерциальных навигационных систем по данным лабораторного эксперимента
Рассмотрены алгоритмы оценивания, используемые в схемах коррекции инерциальных навигационных систем летательных аппаратов. Исследованы фильтр Калмана и его адаптивные модификации, способные функционировать в условиях отсутствия априорной информации о статистических характеристиках входного и измерительного шумов. Оценка точности алгоритмов проведена с помощью математического моделирования и моделирования по данным полунатурного эксперимента с реальной инерциальной навигационной системой. Определение точности компенсации погрешностей проведено с помощью специальной методики.
Ключевые слова
летательный аппарат; инерциальная навигационная система; фильтр Калмана; адаптивный алгоритм оценивания; полунатурное моделирование
Modeling of algorithms for estimating errors of inertial navigation systems according to a laboratory experiment data are
The estimation algorithms used in the correction schemes of aircraft inertial navigation systems are considered. The Kalman filter and its adaptive modifications capable to function in the absence of a priori information about the statistical characteristics of the input and measuring noise are studied. Evaluation of the algorithms accuracy by using a mathematical modeling and modeling according to the data of a semi-natural experiment with a real inertial navigation system is carried out. The accuracy of error compensation was determined by using a special methodology.
Keywords
aircraft; inertial navigation system; Kalman filter; adaptive estimation algorithm; semi-natural modeling
- Процедуры управления реализацией научно-технологического развитияThe managing procedures for the implementation of scientific and technological developmentАвторы статьиAuthorsЕлисеев В.А.Eliseev V.A.Дегтярев Ю.И.Degtyrev Yu.I.dr.ye@mail.ru; dan-chip@mail.rudr.ye@mail.ru; dan-chip@mail.ru
Процедуры управления реализацией научно-технологического развития
УДК 621.0
Проведён анализ этапных процедур государственного управления реализацией приоритетных направлений развития науки—технологий—техники и критических технологий. Применены элементы системного анализа (принимаемых и ожидаемых решений в инновационной сфере научно-технологического развития), касающиеся направлений, результатов и показателей. Исследование опирается на общенаучный метод (постановка проблемы, информационно-аналитические обобщения, классификация и аналогии, анализ и синтез, индуктивно-дедуктивный подход). Результаты работы заключаются в систематизации базовых принципов государственного управления.
Ключевые слова
процедуры государственного управления; реализация; научно-технологическое развитие; приоритетные направления; критические технологии
The managing procedures for the implementation of scientific and technological development
The analysis of milestone procedures of public administration by the implementation of priority areas for the development of science—technology—technology and critical technologies is carried out. The elements of system analysis (adopted and expected decisions in the innovative sphere of scientific and technological development) are applied, concerning directions, results and indicators. The study is based on a general scientific method (problem statement, information-analytical generalizations, classification and analogies, analysis and synthesis, inductivedeductive approach). The results of the work consist in systematizing the basic principles of public administration.
Keywords
public administration procedures; implementation; scientific and technological development; priority areas; critical technology
- Автоматизированная система программного управления процессом наложения давления на жидкий и кристаллизующийся металлAutomated system for software control of the process of applying pressure on liqu id and crystallizing metalАвторы статьиAuthorsДенисов М.С.Denisov M.S.denisovmaxim90@mail.rudenisovmaxim90@mail.ru
Автоматизированная система программного управления процессом наложения давления на жидкий и кристаллизующийся металл
УДК 62-503.57
Предложен подход к разработке автоматизированной системы управления процессом наложения давления на жидкий и кристаллизующийся металл. Контроль основных параметров и управление процессом предлагается осуществлять с помощью компьютерной системы управления, где пультом оператора является ЭВМ. Автоматизированная система включает блок анализа текущего состояния работы оборудования, блок сравнения данных о текущем состоянии работы оборудования с моделью и блок программного управления технологическим процессом, что позволяет получать изделия методом литья с кристаллизацией под давлением с заданными структурой и высокими механическими свойствами.
Ключевые слова
программное управление; технологический процесс; жидкий и кристаллизующийся металл; давление; гидравлический пресс; ЭВМ
Automated system for software control of the process of applying pressure on liqu id and crystallizing metal
An approach to the development of an automated control system for the process of applying pressure on liquid and crystallizing metal is proposed. It is proposed to control the main parameters and process management by using a computer control system, where the operator’s board is a computer. The automated system includes a unit for analyzing the current state of the equipment operation, a unit for comparing data on the current state of the equipment operation with the model and a program control unit of the technological process, which makes it possible to obtain products with a given structure and high mechanical properties by injection molding with crystallization under pressure.
Keywords
program management; technological process; liquid and crystallizing metal; pressure; hydraulic press; computer
- Сравнение понятий автоматизации и цифровизации в промышленностиComparison of automation and digitalization concepts in industryАвторы статьиAuthorsБром А.Е.Brom A.E.Масленникова Ю.Л.Maslennikova YU.L.Михайлов Н.Э.Mihaylov N.E.maslennikova.yuliya@yandex.rumaslennikova.yuliya@yandex.ru
Сравнение понятий автоматизации и цифровизации в промышленности
УДК 338.36
DOI: 10.36652/0869-4931-2020-74-6-282-288
Цель статьи — исследование понятий «автоматизация» и «цифровизация» производства, их систематизация и проведение чёткого разграничения. Рассмотрены определения, суть цифровизации и автоматизации в рамках пятого и шестого технологических укладов. Представлены технологии и эффекты, порождаемые и связанные с автоматизацией и цифровизацией. Приведены производственные и управленческие аспекты сравнения этих понятий. Практическое доказательство разницы между понятиями показано на примере цепочки добавленной стоимости и ценности.
Ключевые слова
автоматизация; цифровизация; производство; эффект «узкого горлышка»
Comparison of automation and digitalization concepts in industry
The purpose of the article is the study of the «automation» and «digitalization» concepts in production, their systematization and a clear distinction. The definitions, the essence of digitalization and automation in the framework of the fifth and sixth technological structures are considered. The technologies and effects generated and associated with automation and digitalization are presented. The production and management aspects of comparing these concepts are given. Practical proof of the difference between the concepts is shown by the example of the added cost and value chain.
Keywords
automation; digitalization; production; «narrow neck» effect
- Управление колебаниями механической системы с приводом в условиях параметрической неопределённостиControl of the mechanical system oscillation with a drive under conditions of parametric uncertaintyАвторы статьиAuthorsМышляев Ю.И.Myishlyaev YU.I.Минкин В.О.Minkin V.O.Финошин А.В.Finoshin A.V.earlov@gmail.comearlov@gmail.com
Управление колебаниями механической системы с приводом в условиях параметрической неопределённости
УДК 681.5.011
DOI: 10.36652/0869-4931-2020-74-7-339-344
Предложена методика адаптивного управления колебаниями каскадными системами на основе энергетического подхода и метода скоростного биградиента с настраиваемой моделью. Целями управления являются ограниченность всех траекторий замкнутой системы и возбуждение в механической подсистеме колебаний с заданным уровнем энергии, а также идентификация неизвестных параметров механической подсистемы. Приведены пример и результаты компьютерного моделирования.
Ключевые слова
метод скоростного биградиента; каскадная система; адаптивное управление; функция Ляпунова; алгоритм скоростного градиента
Control of the mechanical system oscillation with a drive under conditions of parametric uncertainty
A method for adaptive control of oscillations by cascade systems based on the energy approach and the method of highspeed big-gradient with an adjustable model is proposed. The control objectives are all trajectories limitation of a closed system and the excitation in the mechanical subsystem of oscillations with a given energy level, as well as the identification of unknown parameters for the mechanical subsystem. An example and results of computer simulation are given.
Keywords
high-speed big-gradient method; cascade system; adaptive management; Lyapunov function; speed gradient algorithm
- Автоматизированная система управления отоплением коттеджаAutomatic control system of the cottage heatingАвторы статьиAuthorsПилипенко С.И.Pilipenko S.I.Медведева Л.И.Medvedeva L.I.mirumiru2@yandex.rumirumiru2@yandex.ru
Автоматизированная система управления отоплением коттеджа
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2020-74-8-381-384
Рассмотрен вариант автоматизированной системы управления параметрами отопления частного дома, который включает в себя анализ и выбор способа организации отопления, функциональную схему автоматизации и схему укладки элементов отопления. Представлены предложения по выбору датчиков нижнего уровня управления и контроллера верхнего уровня.
Ключевые слова
климат жилых помещений; автоматизированная система; отопление жилого помещения; котельное оборудование; измерение температуры
Automatic control system of the cottage heating
A variant of an automated control system for heating parameters of a private house is considered, which includes analysis and selection of a heating method, a functional automation scheme, and a scheme for laying heating elements. Proposals for the sensors selection for the lower level of control and the controller of the upper level are presented.
Keywords
living space climate; automatic system; living space heating; boiler equipment; temperature measurement
- Поиск оптимальной постоянной скорости изменения регулирующего входного воздействия нечёткого регулятора стабилизирующего контураSearch for the optimal constant rate of change for the adjusting input impact of the stabilizing circuit fuzzy regulatorАвторы статьиAuthorsВасильев М.И.Vasilev M.I.Васильев И.И.Vasilev I.I.vasilev_mi@interrao.ruvasilev_mi@interrao.ru
Поиск оптимальной постоянной скорости изменения регулирующего входного воздействия нечёткого регулятора стабилизирующего контура
УДК 681.511.42
Представлены структурные схемы и результаты математического моделирования (переходные процессы) системы управления объектом, обладающим инерционностью и запаздыванием, при типовых регулирующих воздействиях на входе нечёткого регулятора: ступенчатом (резкое изменение (скачком) входного воздействия), линейном (изменение входного воздействия с постоянной скоростью) и квадратичном (изменение входного воздействия с постоянным ускорением). Определены основные показатели качества системы управления. Показаны преимущества системы нечёткого регулятора с интегрирующим звеном (линейном) входного воздействия (быстродействие). Определены оптимальные значения скорости интегрирующего звена входного воздействия.
Ключевые слова
нечёткий регулятор; типовое регулирующее воздействие; линейное регулирующее воздействие; переходный процесс; качество регулирования
Search for the optimal constant rate of change for the adjusting input impact of the stabilizing circuit fuzzy regulator
The structural diagrams and the mathematical modeling results (transient processes) for the object control system, having inertia and delay at typical adjusting actions on t he input of a fuzzy controller: stepwise (a sharp change (jump) of the input action), linear (change in the input effect at a constant speed) and quadratic (change in input with constant acceleration) are presented. The main indicators of the quality of the control system are identified. The advantages of a fuzzy regulator system with an integrating element (linear) of the input impact (fast-act) are shown. The speed optimal values of the integrating link of the input impact are determined.
Keywords
fuzzy regulator; typical regulating action; linear regulating action; transient process; adjustment quality
- Контроллер управления NF-K-001, NF-K-002Control controller NF-K-001, -002Авторы статьиAuthorsМикаева А.С.Mikaeva А.S.Микаева С.А.Mikaeva S.A.mikaeva@npo.litmikaeva@npo.lit
Контроллер управления NF-K-001, NF-K-002
УДК 621.373.5
Описаны контроллеры управления NF-K-001, -002, предназначенные для управления электронным пускорегулирующим аппаратом. Приведены технические характеристики контроллеров. Представлен список команд, поддерживаемых контроллерами при обмене по интерфейсу RS485. Приведены дополнительные дискретные сигналы для контроллера NF-K-002. Представлены габаритные и присоединительные размеры контроллеров управления и этикетка контроллера NF-K-002.
Ключевые слова
контроллер; электронный пускорегулирующий аппарат; лампа; ток; напряжение; характеристики; список команд; дискретные сигналы
Control controller NF-K-001, -002
The control controllers NF-K-001, -002, designed for controlling an electronic start-up device, are described. The technical characteristics of the controllers are given. The list of commands supported by controllers when exchanging over the RS485 interface is presented. Additional discrete signals for the NF-K-002 controller are given. The overall and connecting dimensions of the control controllers and the label of the controller NF-K-001, NF-K-002 are presented.
Keywords
controller; electronic start-up device; lamp; current; voltage; characteristics; list of commands; discrete signals
- Логическое управление движением группы мобильных роботов в среде с препятствиямиLogic control the movement of a mobile robots group in an environment with obstaclesАвторы статьиAuthorsЗенкевич С.Л.Zenkevich S.L.Назарова А.В.Nazarova A.V.Хо Ц.Kho Ts.Huojianwen2008@hotmail.comHuojianwen2008@hotmail.com
Логическое управление движением группы мобильных роботов в среде с препятствиями
УДК 681.51
Представлен метод управления движением группы мобильных роботов в среде с препятствиями. Разработаны механизмы планирования и координации поведения роботов на логическом уровне системы управления для обеспечения смены конфигурации группы при движении. В качестве компонентов логического уровня использован аппарат конечных автоматов. На тактическом уровне решена задача формирования закона управления движением в двух режимах: перестроения и движения с сохранением конфигурации. Для проверки работоспособности предложенного подхода разработана структурная схема моделирования и приведены результаты компьютерного моделирования в среде ros_stage.
Ключевые слова
группа роботов; логический уровень управления; конечный автомат; закон управления; режим перестроения; режим движения с сохранением конфигурации
Logic control the movement of a mobile robots group in an environment with obstacles
A method for controlling the movement of a mobile robots group in an environment with obstacles is represented. Mechanisms for planning and coordinating the behavior of robots at the logical level of the control system to ensure a change in the configuration of the group during movement are developed. The final automatic machine apparatus as the components of the logic level is used. At the tactical level, the problem of forming the law of motion control in two modes is decided: rebuilding and movement with preservation of the configuration. To test the availability of the proposed approach, a block diagram of modeling is developed and the results of computer modeling in the ros_stage environment are presented.
Keywords
group of robots; logical control level; final automatic machine; control law; rebuild mode; driving mode with saving configuration
- Управление мобильным роботом в динамической среде с помощью нечёткой логикиControlling a mobile robot in a dynamic environment using fuzzy logicАвторы статьиAuthorsДаееф Ф.Daeef F.Тимофеев А.Н.Timofeev A.N.fdayeyef@bk.rufdayeyef@bk.ru
Управление мобильным роботом в динамической среде с помощью нечёткой логики
УДК 519.977.58
Описан новый подход к выполнению визуального анализа видеопотока для исследования динамической среды при навигации мобильного робота, который движется по заданной траектории. Представлена модель нечёткой логики управления мобильным роботом с учётом скорости и положения других объектов. Установлены функции камеры RGB-D при контроле окружающей среды, определении расстояния до объекта, а также скорости движения объектов относительно робота. Возможность применения предложенного метода подтверждается результатами моделирования работы мобильного робота в виртуальной среде Gazebo с использованием промежуточного программного обеспечения ROS. Проведённое компьютерное моделирование обусловливает возможность идентификации динамических и статических объектов в неструктурированной динамической среде в зависимости от места нахождения робота.
Ключевые слова
мобильный робот; нечёткая логика; динамическая среда; навигация; компьютерное моделирование; обнаружение объектов
Controlling a mobile robot in a dynamic environment using fuzzy logic
A new approach to performing visual analysis of a video stream for studying a dynamic environment during navigation of a mobile robot moving along a given trajectory is described. A model of the mobile robot control fuzzy logic, taking into account the speed and position of other objects is introduced. The functions of the RGB-D camera for monitoring the environment, determining the distance to the object, as well as the speed of movement of objects relative to the robot are established. The possibility of using the proposed method is confirmed by the results of simulating the operation of a mobile robot in a virtual Gazebo environment using the intermediate ROS software. The carried out computer modeling makes it possible to identify dynamic and static objects in an unstructured dynamic environment, depending on the location of the robot.
Keywords
mobile robot; fuzzy logic; dynamic environment; navigation; computer simulation; objects detection
- Управление на основе прогнозирующей модели в системах локального регулированияPredictive model-based control in local regulation systemsАвторы статьиAuthorsКолодин А.А.Kolodin A.A.kolodin@istu.edukolodin@istu.edu
Управление на основе прогнозирующей модели в системах локального регулирования
УДК 62-503.56; 681.5.015.24
Раскрыт принцип управления на основе прогнозирующей модели (model predictive control), как один из перспективных способов управления. Приведены теоретические аспекты реализации данного подхода, его преимущества и недостатки. Описан алгоритм реализации данного подхода применительно к SISO-системе на примере идеальной модели второго порядка. Приведены результаты моделирования в сравнении с классическим ПИД-регулятором. Рассмотрено влияние ошибок моделирования на работу регулятора.
Ключевые слова
управление; прогнозирование; моделирование; модель; оптимизация; model predictive control; MPC; ПИД-регулятор
Predictive model-based control in local regulation systems
The principle of management based on a predictive model (model predictive control) as one of the most promising management methods is disclosed. The theoretical aspects of this approach implementation, its advantages and disadvantages are presented. The algorithm for the implementation of this approach in relation to the SISOsystem on the example of an ideal second-order model is described. The results of modeling in comparison with the classical PID controller are given. The influence of modeling errors on the regulator operation is considered.
Keywords
management; prediction; modeling; model; optimization; model predictive control; MPC; PID-regulator
- Использование моделей с улучшенными характеристиками в системе управления ракетамиThe use of models with improved characteristics in the missile control systemАвторы статьиAuthorsПролетарский А.В.Proletarskiy A.V.pav-mipk@mail.rupav-mipk@mail.ru
Использование моделей с улучшенными характеристиками в системе управления ракетами
УДК 681.513
DOI: 10.36652/0869-4931-2020-74-12-563-568
Исследована принципиальная схема системы управления ракетами различного класса. Для аэродинамических ракет большого радиуса действия и возвращающихся в атмосферу разработана функциональная схема системы управления с интеллектуальной компонентой. Предложено в контуре управления использовать ансамбль априорных моделей ракет и моделей внешних воздействий. Повышение точности систем управления с интеллектуальной компонентой предложено осуществлять путём повышения степени управляемости переменных состояния априорных моделей. Представлен наиболее удобный численный критерий степени управляемости переменных состояний моделей. Результаты математического моделирования продемонстрировали незначительное повышение эффективности управления ракетой при повышении степени управляемости угла тангажа путём изменения коэффициентов матрицы управления.
Ключевые слова
система управления; интеллектуальная компонента; акцептор действия; априорная модель; управляемость; степень управляемости; эффективность управления
The use of models with improved characteristics in the missile control system
A fundamental diagram of a control system for missiles of various classes is investigated. A functional diagram of a control system with an intelligent component for long-range aerodynamic rockets returning to the atmosphere is developed. It is proposed to use in the control loop an ensemble of a priori missile models and models of external influences. It is proposed to improve the accuracy of control systems with an intelligent component by increasing the degree of controllability of the state variables for a priori models. The most convenient numerical criterion of controllability degree for of the state variables of the models is presented. The results of mathematical modeling showed a slight increase in the efficiency of missile control with an increase in the degree of controllability of the pitch angle by changing the coefficients of the control matrix.
Keywords
rocket; control system; intelligent component; an action acceptor; a priori model; controllability; degree of controllability; management efficiency
- Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединенийControl algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assemblingАвторы статьиAuthorsВоробьев Е.И.Vorobev E.I.Моргуненко К.О.Morgunenko K.O.Конева Е.Е.Koneva E.E.evgeniv36@mail.ruevgeniv36@mail.ru
Алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений
УДК 621.865.8
Построены алгоритмы управления двуруким роботом при сборке цилиндрических соединений на основе решения обратных задач кинематики и динамики. Предложены алгоритмы управления при захвате цилиндрической детали, перенесении её в заданное положение и процесса соединения деталей при ограничении нормальных сил.
Ключевые слова
построение движений манипуляторов; двурукая робототехническая система; процесс сборки
Control algorithms for a two-handed robot at cylindrical joints assembling
Algorithms for controlling a two-handed robot at assembling cylindrical joints assembling are constructed based on solving inverse problems of kinematics and dynamics. Control algorithms for gripping a cylindrical part, transferring it to a given position and the process of joining parts with limited normal forces are proposed.
Keywords
construction of manipulator movements; two-handed robotic system; assembly process
- Адаптивное обучение автоматизированному проектированию печатных плат судовых интегрированных систем управленияAdaptive training in computer-aided designing of printed circuit boards of ship integrated control systemsАвторы статьиAuthorsХоанг К.К.Hoang K.K.Авксентева Е.Ю.Avksenteva E.YU.Федосов Ю.В.Fedosov YU.V.Нгуен В.Т.Nguen V.T.hoangkinn@yandex.ruhoangkinn@yandex.ru
Адаптивное обучение автоматизированному проектированию печатных плат судовых интегрированных систем управления
УДК 629.01
Проанализированы методы документирования проектирования cудовых интегрированных систем управления (СИУС) для обучения будущих специалистов графогеометрической подготовки. Выделены основные составляющие адаптивного обучения автоматизированному проектированию (АП) и его достоинства. Исследованы адаптивные подходы к обучению автоматизированному проектированию СИУС. Исследуемые подходы применены на факультете «Двигатели судостроительных аппаратов» Военно-морской академии Вьетнама.
Ключевые слова
судовые интегрированные системы управления; адаптивное обучение; автоматизированное проектирование; графогеометрическая подготовка; модель предметной области
Adaptive training in computer-aided designing of printed circuit boards of ship integrated control systems
The designing documenting methods of ship integrated control systems (SICS) for training future specialists in graphogeometric preparation are analyzed. The main components of adaptive training in computer-aided design (CD) and its advantages are highlighted. The adaptive approaches to teaching of the computer-aided designing of SICS are investigated. The investigated approaches are applied on the Faculty of «Engines for shipbuilding vehicles» of the Vietnam Naval Academy.
Keywords
ship integrated control systems; adaptive learning; computer-aided designing; graphogeometric preparation; domain model
- Модель конфликтного взаимодействия группировок с сетецентрическим управлением строем управляемых объектовModel of conflict interaction of a groups with network-centric control formation of controlled objectsАвторы статьиAuthorsВоронов Е.М.Voronov E.M.Репкин А.Л.Repkin A.L.Хромов Ф.М.Hromov F.M.Кусля А.М.Kuslya A.M.Сычёв С.И.Syichёv S.I.Хамаев Н.В.Hamaev N.V.alexr_bmstu@mail.rualexr_bmstu@mail.ru
Модель конфликтного взаимодействия группировок с сетецентрическим управлением строем управляемых объектов
УДК 681.51
Сформирована модель сетецентрического управления строем управляемых средств поражения при конфликтном многорубежном взаимодействии с соединением надводных кораблей. Предложен алгоритм сведения объектов группы управляемых средств поражения в импульсный объём по парам объектов на этапе формирования динамического строя. Реализована стохастическая модель воздействия средств соединения надводных кораблей на управляемые средства поражения в группе на различных рубежах конфликтного взаимодействия по дальности (авиационная группировка, барьер, ядро). Рассмотрен пример базового варианта конфликтного взаимодействия, показывающий эффективность наличия сетецентрического управления строем по сравнению с независимыми действиями объектов группы управляемых средств поражения, при эффективном применении системы радиоэлектронной борьбы.
Ключевые слова
группировка управляемых средств поражения; соединение надводных кораблей; сетецентрическое управление; динамический строй; конфликтное многорубежное взаимодействие; целераспределение; стохастическое моделирование
Model of conflict interaction of a groups with network-centric control formation of controlled objects
A network-centric control model for the controlled destruction means system in the case of multi-border conflict interaction with a connection of above-water ships is formed. An algorithm for converting group objects of controlled destruction means system into a pulse volume by pairs of objects at the stage of forming a dynamic system is proposed. A stochastic influence model of the surface ships’ connection means on controlled destruction means in a group at various lines of conflict interaction in terms of range (air grouping, barrier, core) is implemented. An example of the basic variant of conflict interaction, showing the effectiveness of the presence of network-centric formation control in comparison with the independent actions of group objects of controlled destruction means, at the effective use of a radio technical protection system is considered.
Keywords
grouping of controlled destruction means; connection of above-water ships; network-centric control; dynamic system; conflicting multi-border interaction; target allocation; stochastic modeling
- Алгоритмы полуавтоматического управления протезами рукAlgorithms for semiautomatic control of hand prosthesesАвторы статьиAuthorsВоробьев Е.И.Vorobev E.I.Дорофеев В.О.Dorofeev V.O.Михеев А.В.Miheev A.V.evgeniv36@mail.ru, skyfox.2016@mail.ru, alexmichdm@gmail.comevgeniv36@mail.ru, skyfox.2016@mail.ru, alexmichdm@gmail.com
Алгоритмы полуавтоматического управления протезами рук
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2021-75-2-92-96
Предложены алгоритмы и структурные схемы управления автоматизированными протезами рук. Протез руки рассмотрен как манипуляционная робототехническая система, оснащённая устройством целеуказания положения предмета среди других, датчиками положения и микроконтроллером. При этом переносные движения кисти протеза выполняются в автоматическом режиме, а ориентирующие движения кисти — в следящем режиме с помощью движения стопы ноги, от задающего устройства, расположенного в обуви.
Ключевые слова
протез руки; полуавтоматическое управление; алгоритм
Algorithms for semiautomatic control of hand prostheses
Algorithms and block diagrams for control of automated hand prostheses are proposed. The hand prosthesis is considered as a manipulative robotic system equipped with a target designation device for the position of an object, among others, position sensors and a microcontroller. In this case, the transference movements of the hand-prosthesis are carried out in automatic mode, while the orienting movements of the hand in the tracking mode — with the help of the movement of the foot, from the setting device located in the shoe.
Keywords
hand prosthesis; semi-automatic control; algorithm
- Автоматизированная система верификации моделей микросхем памяти DDR3 SDRAMAutomated verification system of the DDR3 SDRAM memory chipsАвторы статьиAuthorsВолобуев С.В.Volobuev S.V.Рябцев В.Г.Ryabtsev V.G.Евсеев К.В.Evseev K.V.sergey-aspir14@yandex.rusergey-aspir14@yandex.ru
Автоматизированная система верификации моделей микросхем памяти DDR3 SDRAM
УДК 621.3.049.771.14
Предложен мультипроцессорный многоканальный автоматизированный испытательный стенд для верификации Verilog-моделей микросхем памяти DDR3 SDRAM, который формирует тестовые воздействия для четырёх смежных тактов обращения к микросхеме памяти. Верификация, выполненная в системе автоматизированного проектирования цифровых систем Active-HDL, позволила детально изучить сложный интерфейс связи памяти с контроллером и существенно сократить трудоёмкость проектирования архитектуры мультипроцессорного устройства, предназначенного для выполнения тестового диагностирования микросхем памяти DDR3 SDRAM и модулей памяти, построенных на данных микросхемах.
Ключевые слова
автоматизированная система; верификация; испытательный стенд; модель микросхемы памяти; устройство тестового диагностирования
Automated verification system of the DDR3 SDRAM memory chips
A multiprocessor multichannel automated test bench for the verification of Verilog models of DDR3 SDRAM memory chips which forms test influences for four adjacent accessing cycles to the memory chips is proposed. The verification performed in the computer-aided design of digital systems Active-HDL permits to study in detail the complex interface of communication between the memory and the controller and to reduce significantly the complexity of designing the architecture of a multiprocessor device intended for performing test diagnostics of DDR3 SDRAM memory chips and memory modules which is constructed on these chips.
Keywords
automated system; verification; test bench; memory chips model; test diagnostics device
- Вопросы оптимального планирования контроля состояния трубопроводов с помощью средств дистанционного зондированияOptimal planning problems of the pipelines condition monitoring by means of remote probing facilitiesАвторы статьиAuthorsИсмаилов М.М.Ismailov M.M.asadzade@rambler.ruasadzade@rambler.ru
Вопросы оптимального планирования контроля состояния трубопроводов с помощью средств дистанционного зондирования
УДК 620.179+621.317
Проведён сравнительный анализ основных методов обнаружения дефектов трубопроводов, используемых для транспортировки углеводородов. Сделан вывод о нецелесообразности использования термальных методов дистанционной дефектоскопии без комплементарного использования мультиспектральных методов. Осуществлена оптимизация парного использования самолётных и спутниковых методов обнаружения дефектов трубопроводов.
Ключевые слова
оптимизация; дистанционное зондирование; трубопровод; диагностика; углеводороды
Optimal planning problems of the pipelines condition monitoring by means of remote probing facilities
A comparative analysis of the main methods for detecting defects in pipelines used for the transportation of hydrocarbons is carried out. The conclusion is made that it is inexpedient to use thermal methods of remote flaw detection without the complementary usage of multispectral methods. Optimization of the paired use of aircraft and satellite methods for detecting pipeline defects is realized.
Keywords
optimization; remote probing; pipeline; diagnostics; hydrocarbons
- Разработка модели и методики учёта расходных материалов для производства электронных узлов компьютерных систем управленияDevelopment of a model and methodology of the consumables accounting for the production of electronic components of computer control systemsАвторы статьиAuthorsФилатов С.Е.Filatov S.E.lab421polus@mail.rulab421polus@mail.ru
Разработка модели и методики учёта расходных материалов для производства электронных узлов компьютерных систем управления
УДК 621.3:658.52.011.56+658.7
Рассмотрены проблемы внедрения новых технологий на предприятиях, выпускающих электронную аппаратуру, связанные с организацией материально-технического обеспечения и технологической подготовкой производства. Приведены модель и методика расчёта количества паяльной пасты, необходимого для поверхностного монтажа электронных узлов компьютерных систем управления.
Ключевые слова
электронная аппаратура; автоматизированное производство; компьютерная система управления; монтаж электронных узлов; материально-техническое обеспечение
Development of a model and methodology of the consumables accounting for the production of electronic components of computer control systems
The problems of introducing new technologies at enterprises producing electronic equipment, related to the organization of material and technical support and technological preparation of production are considered. The model and methodology for calculating the amount of solder paste required for surface mounting of electronic components for computer control systems are presented.
Keywords
electronic equipment; automated production; computer control systems; installation of electronic components; material and technical support
- Анализ чувствительности влияния параметров регулятора с аппроксимирующим управлением на показатели качества регулированияAnalysis of the influence sensitivity for the regulator parameters with approximating control on the factors of the regulation qualityАвторы статьиAuthorsШахрай Е.А.SHahray E.A.Лубенцова Е.В.Lubentsova E.V.Лубенцов В.Ф.Lubentsov V.F.vf.lubentsov@yandex.ruvf.lubentsov@yandex.ru
Анализ чувствительности влияния параметров регулятора с аппроксимирующим управлением на показатели качества регулирования
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2021-75-8-377-383
Исследована параметрическая чувствительность показателей качества регулирования, обоснованы наиболее значимые параметры настроек регулятора для переходного и установившегося режимов системы. Установлен диапазон минимальных и максимальных значений коэффициента чувствительности, при котором показатели качества чувствительны к вариации параметров настройки исследуемого регулятора. Результаты проведённого анализа позволяют выбирать приемлемые диапазоны варьирования параметров настроек регулятора на этапе разработки многорежимных систем управления.
Ключевые слова
чувствительность показателей качества; регулятор с аппроксимирующей функцией управления; многорежимная система управления
Analysis of the influence sensitivity for the regulator parameters with approximating control on the factors of the regulation quality
The parametric sensitivity of the control quality factors is investigated; the most significant parameters of the regulator settings for the transient and steady-state modes of the system are validated. The range of minimum and maximum values of the sensitivity coefficient, at which the quality indicators are sensitive to variations in the tuning parameters of the investigated regulator is established. The results of the analysis permit to choose acceptable ranges for the parameters variation of the regulator settings at the stage of developing multi-mode control systems.
Keywords
sensitivity of quality indicators; regulator with approximating control function; multi-mode control system
- Применение кепстрального метода для обработки иридодиагностических телевизионных сигналовApplication of the cepstrum method for processing iridology television signalsАвторы статьиAuthorsДжамалов Д.Р.Djamalov D.R.Гурбанова Г.Г.Gurbanova G.G.agarahim@rambler.ruagarahim@rambler.ru
Применение кепстрального метода для обработки иридодиагностических телевизионных сигналов
УДК 681.327.12.001.362
DOI: 10.36652/0869-4931-2021-75-12-569-573
Рассмотрены вопросы применения кепстрального метода для обработки иридодиагностических телевизионных сигналов. Предложен метод кепстральной обработки задержанного видеосигнала аэрокосмической телевизионной системы. Применение метода значительно облегчает определение задержки и расширяет динамический диапазон скорректированного сигнала. Получено выражение для определения кепстра мощности при различной апертуре считывающего луча и построена субоптимальная модель идеального корректора.
Ключевые слова
апертурная коррекция; цифровая коррекция; линейные и нелинейные корректоры; кепстральный метод; апертура; апертура Гаусса; экспоненциальная апертура; кепстр мощности сигнала
Application of the cepstrum method for processing iridology television signals
The questions of the cepstrum method application for the processing of iridology television signals are considered. A cepstrum method for processing a delayed video signal of an aerospace television system is proposed. The application of the method greatly facilitates the determination of the delay and expands the dynamic range of the corrected signal. An expression for determining the power cepstrum at different apertures of the reading beam is received and a suboptimal model of an ideal corrector is designed.
Keywords
aperture correction; digital correction; linear and nonlinear correctors; cepstrum method; aperture; Gaussian aperture; exponential aperture; signal power cepstrum
- Автоматизация и технологии робототехники в рыбохозяйственном комплексеAutomation and robot technologies in the fisheriesАвторы статьиAuthorsАббасов М.Ш.Abbasov M.SH.muqabil@mail.rumuqabil@mail.ru
Автоматизация и технологии робототехники в рыбохозяйственном комплексе
УДК 62-529.4
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-2-94-96
Исследовано внедрение передовых систем автоматизации, робототехники в процессы, которыми можно управлять с помощью оборудования или программного обеспечения на рыбоперерабатывающих предприятиях. Эти системы могут работать в комплексе и повысить производительность рабочих и команд. Фактически автоматизация захватывает многие отрасли промышленности, и пришло время внедрять её в производство рыбных и морепродуктов.
Ключевые слова
автоматизация, роботизированные системы, рыбопереработка, рыбоперерабатывающие предприятия
Automation and robot technologies in the fisheries
The introduction of advanced automation systems and robotics into processes that can be controlled using equipment or software at fish processing plants is researched. These systems can work together and will increase the productivity of workers and teams. In fact, automation is taking over many industries, and the time has come to introduce it into the production of fish and seafood.
Keywords
automation, robotic systems, fish processing, fish processing enterprise
- Прибор для измерения показателей энергопотребленияEnergy consumption meterАвторы статьиAuthorsЛукашева С.Ю.Lukasheva S.YU.Микаева А.С.Mikaeva А.S.Микаева С.А.Mikaeva S.A.mikaeva@npo.lit.rumikaeva@npo.lit.ru
Прибор для измерения показателей энергопотребления
УДК 004.353.254.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-3-135-144
Описан электронный многофункциональный сумматор для учёта электроэнергии СЭМ-3. Приведены технические характеристики устройства и принцип его работы. Описан алгоритм работы сумматора. Сумматор СЭМ-3 предназначен для контроля и учёта потребления генерации электроэнергии и мощности непосредственно у потребителей, а также в автоматизированных системах централизованного учёта и контроля, и рассчитан на круглосуточную работу.
Ключевые слова
электронный сумматор, электроэнергия, мощность, счётчик, сборка, устройство, принцип работы, алгоритм работы
Energy consumption meter
An electronic multifunctional adder SEM-3 for electric power account is described. The technical characteristics of the device and the principle of its operation are given. The algorithm of the adder operation is described. The adder SEM-3 is assigned for control and account of the electric power consumption directly from consumers, as well as in automated centralized systems for account and control, and is assigned for round-theclock operation.
Keywords
electronic adder, electricity, power, meter, assembly, device, operating principle, operation algorithm
- Разработка системы автоматизированного регулирования температуры в материальном цилиндре для производства пластмассовых изделий методом литья под давлениемDevelopment of a system for automated temperature control in a material cylinder for the production of plastic products by injection moldingАвторы статьиAuthorsСилаев А.А.Silaev A.A.Сергеева О.Д.Sergeeva O.D.oks21051993oxana@yandex.ruoks21051993oxana@yandex.ru
Разработка системы автоматизированного регулирования температуры в материальном цилиндре для производства пластмассовых изделий методом литья под давлением
УДК 621.7
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-4-189-191
Представлены современные системы автоматизированного управления термопластавтоматом (ТПА), которые позволяют осуществлять такие аспекты автоматизации, как контроль температуры в материальном цилиндре, управление циклом производства отливок, контроль и управление качеством изготавливаемых изделий. В результате проведённого анализа систем управления ТПА сделаны выводы о качестве работы, приведены современные средства автоматизации и сформулированы основные критерии выбора современного оборудования для производителей пластмассовых изделий.
Ключевые слова
литьё под давлением, термопластавтомат, технические средства автоматизации, изделия из пластмасс
Development of a system for automated temperature control in a material cylinder for the production of plastic products by injection molding
A modern automated control systems for an injection molding machine (IMM), which make it possible to carry out such aspects of automation as temperature control in a material cylinder, production cycle control of castings, control and management of the manufactured products quality are presented. As an analysis result of the injection molding machine (IMM) control systems, conclusions about the work quality are drawn, modern automation facilities are presented, and the main criteria of the modern equipment choosing for plastic products manufacturers are formulated.
Keywords
injection molding, injection molding machine, automation technical facilities, plastic products
- Аппаратное, программное и алгоритмическое обеспечение системы управления гидропрессовым оборудованиемHardware, software and algorithmic ensuring of the hydraulic press equipment control systemАвторы статьиAuthorsДенисов М.С.Denisov M.S.Котов Г.А.Kotov G.A.denisovmaxim90@mail.ru, kotov1999gosha@mail.rudenisovmaxim90@mail.ru, kotov1999gosha@mail.ru
Аппаратное, программное и алгоритмическое обеспечение системы управления гидропрессовым оборудованием
УДК 66-5:66.083
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-5-236-240
Спроектирована и запущена в эксплуатацию автоматизированная система управления гидропрессовым оборудованием. Разработаны ее структурная схема, алгоритм работы, интерфейс программного управления гидропрессовым оборудованием. Представленная в статье автоматизированная система при использовании контрольно-измерительной системы позволяет установить оптимальный режим управления технологическим процессом литья с кристаллизацией жидкого металла под давлением, а также общее изменение давления в гидросистеме пресса в процессе его работы.
Ключевые слова
гидравлический пресс, алгоритм управления, изменение давления, программное корректирование, система управления, интерфейс
Hardware, software and algorithmic ensuring of the hydraulic press equipment control system
An automated control system for hydraulic press equipment is designed and put into operation. Its block diagram, operation algorithm, program control interface for hydraulic press equipment is developed. The automatic control and measuring system, presented in the article, permits e to establish the optimal mode for controlling the technological casting process with crystallization of liquid metal under pressure, as well as the general change in pressure in the hydraulic system of the press during its operation.
Keywords
hydraulic press, control algorithm, pressure change, program correction, control system, interface
- Датчик скорости и виброускорений лентопротяжного механизмаTape drive speed and vibration acceleration sensorАвторы статьиAuthorsЯнгиров И.Ф.YAngirov I.F.Халиков А.Р.Halikov A.R.yangirov@yandex.ruyangirov@yandex.ru
Датчик скорости и виброускорений лентопротяжного механизма
УДК 621.313.13:621.314.571.001-24
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-8-379-384
Рассмотрена конструкция датчика скорости и виброускорений лентопротяжного механизма (ДСУЛ) для контроля параметров, в частности, вибрации и скорости лентопротяжного механизма из ферромагнитных и электропроводящих тел с использованием датчика Холла, как основного чувствительного элемента. ДСУЛ имеет повышенные линейность метрологической характеристики и чувствительность, прост в эксплуатации и при дальнейшем преобразовании может быть использован как дефектоскоп неразрушающего контроля. Разработана математическая модель с выводами по полученным результатам. Датчик может быть введен в эксплуатацию в области приборостроения, машиностроения, энергетики, диагностики и т. д.
Ключевые слова
метрология, технологичность, информационные системы, линейность, магнитное число Рейнольдса, математическая модель
Tape drive speed and vibration acceleration sensor
The design of the speed and vibration acceleration sensor of the tape drive mechanism (DSVAS) for the parameters control, in particular, the vibration and speed of the tape drive mechanism from ferromagnetic and electrically conductive bodies using the Hall sensor as the main sensitive element is considered. DSVAS has an increased linearity of the metrological characteristics and sensitivity, is easy to operate and, with further transformation, can be used as a non-destructive testing flaw detector. A mathematical model with conclusions based on the results obtained is developed. The sensor can be put to use in the field of instrumentation, mechanical engineering, energy, diagnostics, etc.
Keywords
metrology, technology, information systems, linearity, magnetic Reynolds number, mathematical model
- Автоматизированная система управления канализационной насосной станцией в условиях городского водоотведенияAutomated control system of a sewer pumping station under the conditions of urban water supplyАвторы статьиAuthorsРепников А.И.Repnikov A.I.Кухтик М.П.Kuhtik M.P.Яковлев А.А.YAkovlev A.A.mpkuhtik@gmail.commpkuhtik@gmail.com
Автоматизированная система управления канализационной насосной станцией в условиях городского водоотведения
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-11-524-528
Рассмотрена структурная схема автоматизированной системы управления канализационной насосной станцией (КНС) в условиях городского водоотведения. Описаны элементы шкафа управления КНС и алгоритм ее работы. Создана программа управления для программируемого логического контроллера Schneider Electric и разработан HMI-интерфейс для сенсорной графической панели оператора фирмы Weintek.
Ключевые слова
канализационная насосная станция, насосный агрегат, автоматизированная система управления, HMI-интерфейс, программа управления
Automated control system of a sewer pumping station under the conditions of urban water supply
The block diagram of an automated control system for a sewage pumping station (SPS) in the conditions of urban wastewater disposal is considered. The elements of the SPS control cabinet and the algorithm of its operation are described. A control program for a Schneider Electric programmable logic controller is created and an HMI interface is developed for a Weintek touch graphic operator panel.
Keywords
sewage pumping station, pumping unit, automated control system, HMI interface, control program
- Цифровая система управления трехзвенного сферического маятника с координированным управлениемDigital control system of a three-link spherical pendulum with coordinated controlАвторы статьиAuthorsЗаика В.В.Zaika V.V.Масленникова А.Л.Maslennikova A.L.amas@bmstu.ruamas@bmstu.ru
Цифровая система управления трехзвенного сферического маятника с координированным управлением
УДК 681.5
DOI: 10.36652/0869-4931-2022-76-12-566-572
Рассмотрена нелинейная математическая модель трехзвенного робота-манипулятора на основе математической модели трехзвенного сферического маятника с дополнительно введенными ограничениями на угловые перемещения звеньев. Управление формируется по методу компенсации нелинейностей с использованием одного из методов координированного управления и моделируется в контексте цифровой системы управления. Результаты моделирования показывают адекватность рассмотренной цифровой системы управления трехзвенным сферическим маятником.
Ключевые слова
цифровая система управления, координированное управление, сферический маятник, нелинейная система, метод компенсации нелинейностей, математическая модель
Digital control system of a three-link spherical pendulum with coordinated control
A nonlinear mathematical model of a three-link robot-manipulator based on a mathematical model of a three-link spherical pendulum with additional restrictions on the angular displacements of the links is considered. The control is formed according to the nonlinearity compensation method by using one of the coordinated control methods and is modeled in the context of a digital control system. The simulation results show the adequacy of the considered digital control system for a three-link spherical pendulum.
Keywords
digital control system, coordinated control, spherical pendulum, nonlinear system, nonlinearity compensation method, mathematical model
- Уточнение модели динамики и системы управления самолета по результатам летных испытанийRefinement of aircraft dynamics model and control system according to the flight-tests resultsАвторы статьиAuthorsКуликова Н.В.Kulikova N.V.Чулин Н.А.CHulin N.A.nchulin@bmstu.runchulin@bmstu.ru
Уточнение модели динамики и системы управления самолета по результатам летных испытаний
УДК 629.7.058:681.52
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-2-86-94
Приведена математическая модель и доработана система управления самолета по результатам летных испытаний, в ходе которых были выявлены колебания в продольном канале. Уточнены аэродинамические характеристики летательного аппарата, характеристики электрогидравлической и механической частей его системы управления на основе регрессионного анализа и классических методов теории автоматического регулирования. Проверено соответствие уточненных моделей результатам летных испытаний и скорректирована система управления.
Ключевые слова
система управления самолетом, летные испытания, математическая модель, аэродинамические характеристики, регрессионный анализ, переходный процесс, передаточные функции, частотные характеристики
Refinement of aircraft dynamics model and control system according to the flight-tests results
A mathematical model is presented and the aircraft control system is improved based on the results of flight tests, during which oscillations in the longitudinal channel are detected. The aerodynamic characteristics of the aircraft, the characteristics of the electro-hydraulic and mechanical parts of its control system from the regression analysis and classical methods of the automatic adjusting theory are clarified. Compliance of the refined models with the flight tests results is checked and the control system is corrected.
Keywords
aircraft control system, flight tests, mathematical model, aerodynamic characteristics, regression analysis, transient process, transfer functions, frequency characteristics
- Устройство отслеживания влажности почвы и освещенности для комнатных растенийDevice for snooping soil moisture and illumination for house plantsАвторы статьиAuthorsПетрыкина А.Д.Petryikina A.D.Микаева С.А.Mikaeva S.A.Журавлева Ю.А.Juravleva YU.A.mikaeva@npo.lit.rumikaeva@npo.lit.ru
Устройство отслеживания влажности почвы и освещенности для комнатных растений
УДК 628.97
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-3-137-143
Представлена система контроля важных для растений параметров окружающей среды, таких как влажность почвы и освещенность, с выводом полученной информации на семисегментный индикатор. Основное внимание уделено замеру влажности почвы и автоматической реакции на полученный результат в виде управления — включения/выключения внешнего реле. Для тестирования системы использован макетный образец на основе аппаратной платформы и программного обеспечения с Arduino Uno с датчиком влажности почвы, семисегментным индикатором, реле и фоторезистором. Описана функциональная схема сдвигового регистра. Представлены результаты исследован ий для калибровки и проверки значений параметров, выдаваемых датчиком влажности почвы и фоторезистором.
Ключевые слова
растение, автоматический замер, система жизнеобеспечения растения, влажность почвы, датчик влажности почвы, освещенность, фоторезистор, управление внешними модулями, реле
Device for snooping soil moisture and illumination for house plants
A system for monitoring environmental parameters important for plants, such as soil moisture and illumination, with the output of the received information on a seven-segment indicator is presented. The main attention is paid to measuring soil moisture and automatic response to the obtained result in the form of control — switching on/off an external relay. To test the system, a model specimen based on a hardware platform and software with an Arduino Uno with a soil moisture sensor, a seven-segment indicator, a relay and a photoresistor is used. The functional scheme of the shift register is described. The results of studies for the calibration and verification of the values of the parameters given by the soil moisture sensor and the photoresistor are presented.
Keywords
plant, automatic metering, plant life support system, soil moisture, soil moisture sensor, illumination, photoresistor, control of external modules, relay
- Исследование спектральных характеристик филаментных лампStudy of the spectral characteristics for filament lampsАвторы статьиAuthorsНестеркина Н.П.Nesterkina N.P.Колтаева О.А.Koltaeva O.A.Коваленко О.Ю.Kovalenko O.YU.Микаева С.А.Mikaeva S.A.Журавлева Ю.А.Juravleva YU.A.mikaeva@npo.lit.rumikaeva@npo.lit.ru
Исследование спектральных характеристик филаментных ламп
УДК 628.981
DOI: 10. 36652/0869-4931-2023-77-4-188-191
Проведен анализ результатов сравнительных исследований светотехнических характеристик филаментных ламп форм-фактора А60 пяти производителей: Uniel (Россия — Китай), Feron (Россия), REV (Германия), OSRAM (Германия), FORZA (Китай) — коррелированной цветовой температуры и спектрального распределения плотности потока излучения при времени горения ламп до 6000 ч.
Ключевые слова
светодиодная филаментная лампа, координаты цветности, коррелированная цветовая температура, спектр излучения
Study of the spectral characteristics for filament lamps
The analysis of the comparative studies results of the lighting characteristics of A60 filament lamps from five manufacturers: Uniel (Russia — China), Feron (Russia), REV (Germany), OSRAM (Germany), FORZA (China). The correlated color temperature and spectral distribution of the radiant flux density for lamp burning times up to 6000 h were analyzed.
Keywords
LED filament lamp, chromaticity coordinates, correlated color temperature, emission spectrum
- Исследование характеристик люминесцентного аварийного светильника для общественных помещенийStudy of the characteristics of a luminescent emergency light for public areasАвторы статьиAuthorsБаюшкина И.А.Bayushkina I.A.Горбунов А.А.Gorbunov А.А.Микаева С.А.Mikaeva S.A.mikaeva@npo.lit.rumikaeva@npo.lit.ru
Исследование характеристик люминесцентного аварийного светильника для общественных помещений
УДК 628.9
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-6-284-288
Рассмотрены аварийное освещение, а также особенности, технические характеристики светильника, предназначенного для аварийного освещения общественных помещений.
Ключевые слова
аварийное освещение, светильник, технические характеристики, эвакуационное освещение, резервное освещение, источник света
Study of the characteristics of a luminescent emergency light for public areas
The article considers emergency lighting, as well as features and technical characteristics of a luminaire meant for emergency lighting of public spaces.
Keywords
emergency lighting, luminaire, specifications, emergency lighting, backup lighting, light source
- Разработка электронного блока температурно-тревожной сигнализацииDevelopment of an electronic block for temperature alarmsАвторы статьиAuthorsМикаева С.А.Mikaeva S.A.mikaeva@npo.lit.rumikaeva@npo.lit.ru
Разработка электронного блока температурно-тревожной сигнализации
УДК 614.842.47
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-7-330-336
Разработаны электрическая структурная и принципиальная схемы электронного блока температурно-тревожной сигнализации в судовых помещениях надводных кораблей и подводных лодок. Описаны его элементы: микроконтроллер, схема питания, буфер RS-485 с защитой и др. Приведены оценки потребляемой мощности и надежности разработанного электронного блока. При разработке устройства использована среда автоматического проектирования Altium Designer.
Ключевые слова
температурно-тревожная сигнализация, электронный блок, электрическая схема, надежность, потребляемая мощность
Development of an electronic block for temperature alarms
The electrical structural and schematic diagrams of the electronic block for temperature-alarm signaling in the ship premises of surface ships and submarines are developed. Elements of the electronic block are described: microcontroller, power circuit, RS-485 buffer with protection, etc. Estimates of power consumption and reliability of the developed electronic block are given. When developing the device, the «Altium Designer» automatic design environment was used.
Keywords
temperature alarm, electronic block, electrical circuit, reliability, power consumption
- Система сигнализации, контроля состояния объекта и определение его местонахождения с использованием мобильной связиSignaling and monitoring system of the object state and determining its location by using mobile communicationАвторы статьиAuthorsИсмагилов Ф.Р.Ismagilov F.R.Вавилов В.Е.Vavilov V.E.Янгиров И.Ф.YAngirov I.F.Халиков А.Р.Halikov A.R.Хузиев И.Ф.Huziev I.F.flusmasa@yandex.ruflusmasa@yandex.ru
Система сигнализации, контроля состояния объекта и определение его местонахождения с использованием мобильной связи
УДК 613.644
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-8-381-383
Предлагается система сигнализации, контроля состояния объекта и определение его местонахождения с использованием мобильной связи, в частности для наблюдения за пациентами. Рассмотрен вариант автономного питания системы на базе пьезоэлектрического генератора. Система многофункциональна и в дальнейшем найдет применение для контроля местонахождения любого подвижного обьекта.
Ключевые слова
местоположение, датчик, аккумулятор, космос, передатчик, антенна
Signaling and monitoring system of the object state and determining its location by using mobile communication
Signaling and monitoring system of the object state and determining the location by using mobile communications, in particular for monitoring patients, is proposed. A variant of autonomous power supply of the system based on a piezoelectric generator is considered. The system is multifunctional and in the future will be used to control the location of any moving object.
Keywords
location, sensor, battery, space, transmitter, antenna
- Способ определения измерительной сложности приборов и устройств для построения информационно-измерительной системыMethod for determining measuring complexity of instruments and devices for building informationmeasuring systemАвторы статьиAuthorsУльянова Т.С.Ulyanova T.S.Акимов С.С.Akimov S.S.uljanova1980@mail.ruuljanova1980@mail.ru
Способ определения измерительной сложности приборов и устройств для построения информационно-измерительной системы
УДК 681.518.3:622.691.4
DOI: 10.36652/0869-4931-2023-77-11-523-527
Разработан способ определения числа датчиков для построения информационно-измерительной системы. Рассмотрен пример определения числа датчиков с использованием понятия измерительной сложности для скважинного насоса при транспортировке газа. При помощи FDFD-диаграммы показан пример отображения измерительной сложности конкретных объектов с учетом характеристик датчиков.
Ключевые слова
информационно-измерительная система, измерительная сложность, магистральный газопровод
Method for determining measuring complexity of instruments and devices for building informationmeasuring system
A method for determining the number of sensors for building an information-measuring system is developed. An example of determining the number of sensors using the concept of measurement complexity for a downhole pump during gas transportation is considered. Using the FDFD diagram, an example of displaying the measurement complexity of specific objects, taking into account the characteristics of the sensors, is shown.
Keywords
information-measuring system, measurement complexity, main gas pipeline
- Микросервисная информационно-управляющая система для цифровизации документооборота проектов АСУ ТПMicroservice information and management system for digitalization of document flow of APCS projectsАвторы статьиAuthorsКурнасов Е.В.Kurnasov E.V.Шапетько Л.А.SHapetko L.A.shapetko.leonid@gmail.comshapetko.leonid@gmail.com
Микросервисная информационно-управляющая система для цифровизации документооборота проектов АСУ ТП
УДК 681.5:004.45
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-1-41-47
Предложена микросервисная информационно-управляющая система (ИУС), позволяющая автоматизировать процесс подготовки требуемой документации для разрабатываемых проектов автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП). Обозначены основные требования к цифровизации документооборота таких проектов. Рассмотрен реализованный в ИУС функционал всех сервисов. Определен способ хранения данных, учитывающий специфику хранения не только структурированной информации (например, о конкретных моделях оборудования, специалистах и т. п.), но и информации о специальных JSON-моделях, применяемых в процессе работы сервиса расчета конфигурации проекта АСУ ТП. Показан принцип формирования в предлагаемой ИУС документов по проектам АСУ ТП. Работа направлена на повышение эффективности разработки и развертывания проектов АСУ ТП для компаний, предлагающих комплексные решения по автоматизации технологических процессов на промышленных предприятиях.
Ключевые слова
автоматизированная система управления технологическими процессами (АСУ ТП), информационно-управляющая система, микросервисная архитектура, цифровизация, документооборот
Microservice information and management system for digitalization of document flow of APCS projects
A microservice information management system (IMS) that allows automation the preparing process of the required documentation for the developed projects of the automated control systems for technological processes (APCS) is proposed. The main requirements for digitalization of document flow of such projects are outlined. The functionality of all services implemented in the IMS is considered. A data storage method is determined that consider the specifics of storing not only structured information (for example, about specific equipment models, specialists, etc.), but also information about special JSON models used in the process of the service operation or calculating the configuration of an automated process control system project. The principle of forming documents on automated process control systems projects in the proposed IMS is shown. The work is aimed at increasing the efficiency of the development and deployment of automated process control systems projects for companies offering comprehensive solutions for technological processes automation at industrial enterprises.
Keywords
automatic control system for technological processes (APCS), information management system, microservice architecture, digitalization, document flow
- Модернизация автоматизированной системы управления вентиляцией офисного помещения с использованием искусственного интеллектаModernization of an automated office ventilation control system using artificial intelligenceАвторы статьиAuthorsСафин М.А.Safin M.A.Горбов В.Ю.Gorbov V.YU.valera322gg@gmail.comvalera322gg@gmail.com
Модернизация автоматизированной системы управления вентиляцией офисного помещения с использованием искусственного интеллекта
УДК 681.5:004.85
DOI: 10.36652/0869-4931-2024-78-2-93-95
Рассмотрена модернизация системы вентиляции офисного помещения с использованием искусственного интеллекта. Была спроектирована система вентиляции офисного помещения с использованием роторного рекуператора, что обеспечило ее энергоэффективность. Для дальнейшего снижения энергозатрат предложено использовать искусственный интеллект. Это позволит учитывать реальные параметры воздуха в помещении и снаружи, которые не могут быть учтены при проектировании данной системы. Описаны положительные и отрицательные стороны использования искусственного интеллекта при модернизации системы вентиляции.
Ключевые слова
вентиляция, вентилятор, управление, энергоэффективность, рекуператор, искус-ственный интеллект, автоматизация
Modernization of an automated office ventilation control system using artificial intelligence
The modernization of the office premises ventilation system using artificial intelligence is considered. A ventilation system for an office space is designed by using a rotary heat exchanger, which ensured its energy efficiency. To further reduce energy costs, it is proposed to use artificial intelligence. This will allow take into account the real air parameters indoors and outdoors, which cannot be taken into account when designing this system. The positive and negative aspects of using artificial intelligence in modernizing the ventilation system are described.
Keywords
ventilation, fan, control, energy efficiency, recuperator, artificial intelligence, automation
